Livox Mid-360をROS2で動かす｜SDK2・UDP・RVizの構成とセットアップ

この環境を導入することのメリット

Livox Mid-360 を Ubuntu + ROS2 環境で構築することで、単なる点群確認にとどまらず、開発・システム連携まで対応可能になります。

カスタマイズ可能な開発環境: 一般的なViewerとは異なり、取得データの処理や制御を自由にカスタマイズできるため、研究開発やシステム構築に適した柔軟な環境を実現できます。
自律走行・SLAMへの対応:単なる点群の可視化にとどまらず、ロボット制御や地図作成（SLAM）の基盤となる環境を構築できます。
開発効率の向上:検証実績のある Ubuntu 22.04 + ROS2（Humble）環境を利用することで、初期設定にかかる手間を削減し、スムーズな開発スタートが可能です。
高度なシステム連携:世界標準のロボットミドルウェアであるROS2を採用することで、カメラ・IMU・AIなど他センサーとの統合や拡張が容易になります。

Livox Viewer 2との違い

Viewer 2は『点検・視聴用』ですが、この手順で作る環境は『開発・組み込み用』のプロ仕様です。

Livox SDK2【心臓部】: センサーを直接動かし、データを吸い上げる。
ROS2【共通言語】: 吸い上げたデータを、ロボットやAIが理解できる形に直す。
RViz【モニター】：翻訳されたデータを、開発者が確認するために映し出す画面。

ソフトウェア構成は次のようになっています。

まとめ

Livox Mid-360は、Livox SDK2とROS2を組み合わせることで、Linux環境上で効率的に利用できるLiDARです。

本構成では、それぞれが次の役割を担います。

UDP：点群データの通信
SDK2：LiDARの制御・管理
ROS2：アプリケーション連携
RViz：点群の可視化

この構成により、ロボット・自動運転・研究用途などでリアルタイム3D点群を活用したシステム構築が可能になります。

Ubuntu 22.04 LTSをダウンロードして、パソコン内のハードを分割して、Linux環境を導入

ターミナルを起動し、以下より ROS 2 Humble (Desktop Full)を導入します。
公式手順：
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
インストール後、ROS環境を読み込みます。

source /opt/ros/humble/setup.bash

Livox Mid-360 ROS2セットアップ手順

・UbuntuでRVizに点群を表示する方法

Livox Mid-360は、Livox SDK2とROS2を組み合わせることで簡単に点群データを取得・可視化できます。

ここでは Ubuntu Linux上でROS2（Humble）を利用し、RVizで点群を表示する基本手順を紹介します。

ROS2 Humbleのインストール

Ubuntuのターミナルを起動し、以下の公式手順に従って ROS2 Humble（Desktop Full）をインストールします。
・公式手順
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Ubuntu Universeリポジトリが有効になっていることを確認し、
→apt を使用して ROS 2 GPG キーを追加
→リポジトリをソースリストに追加
インストール完了後、ROS環境を読み込みます。

source /opt/ros/humble/setup.bash

Livox SDK2のインストール

次に、Livox LiDARを制御するための Livox SDK2 をインストールします。

・公式GitHub
https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

・以下のコマンドでダウンロードします。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

・ダウンロード後、SDKをビルドしておきます。Livoxの公式 README では、ws_livox/src/livox_ros_driver2 配下に clone すること、そしてその workspace で build / source することが推奨されています

cd **/Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

livox_ros_driver2 のインストール

ROS2からLivox LiDARを扱うために、livox_ros_driver2 を導入します。

・公式GitHub
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

cd　**/ros2/humble/ws_livox
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd **/ros2/humble/ws_livox/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

・ビルドの終了後、setupファイルを読み込みます。

source ~/ros2/humble/install/setup.sh